【摘 要】
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针对两轮自平衡系统中传感器存在漂移误差和较大的震动干扰问题，提出了基于加速度计和陀螺仪数据融合的两轮系统自平衡控制方法。通过建立动力学模型并采用卡尔曼滤波算法融合
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针对两轮自平衡系统中传感器存在漂移误差和较大的震动干扰问题，提出了基于加速度计和陀螺仪数据融合的两轮系统自平衡控制方法。通过建立动力学模型并采用卡尔曼滤波算法融合陀螺仪与加速度计信号计算系统的角度与角速度，得到系统最优估计值。经实际测试表明，该方法能获得精确的小车姿态信息，提高了系统的稳定性与可靠性并且大大增强了系统的抗干扰能力。
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