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目前在包装纸盒使用包装纸自动包装生产线中,主要依靠工业机器人离线编程的方式,这样的包装方式误差较大。为了对包装纸进行精确的定位,以满足包装的要求,搭建了工业机器人、机器视觉为基础的包装纸自动包装系统。首先提出一种高鲁棒性的模板标定方法,将相机坐标系和机器人坐标系之间进行坐标转换;然后利用图像处理技术提取包装纸的角点,对包装纸进行定位;最后利用工业机器人将纸盒抓起并放在之前包装纸定位好的位置。实验结果证明了该系统软硬件设计实现了微米级的视觉定位和机器人动作。该系统显著提升了工业机器人对工作环境的适应能力,提