【摘 要】
：
六轴机械臂在空间运动时，极易因速度和加速度突变导致运动轨迹出现随机波动，无法做连续性的运动。基于此，提出一种关节速度约束下机械臂空间运动轨迹规划方法。从运动学正解和逆解2个方面对机械臂建模，利用上关节D-H法分析同一位姿下，基座与末端执行器间的总变换过程。将不同的关节转角组合，辅助后续最优轨迹规划。利用三次和五次多项式插值构建末端执行器的插值函数，以执行器在不同坐标下关节角度为参考变量，求得角度、
【基金项目】
：
国家级大学生创新创业项目（202110994008）；
论文部分内容阅读
六轴机械臂在空间运动时，极易因速度和加速度突变导致运动轨迹出现随机波动，无法做连续性的运动。基于此，提出一种关节速度约束下机械臂空间运动轨迹规划方法。从运动学正解和逆解2个方面对机械臂建模，利用上关节D-H法分析同一位姿下，基座与末端执行器间的总变换过程。将不同的关节转角组合，辅助后续最优轨迹规划。利用三次和五次多项式插值构建末端执行器的插值函数，以执行器在不同坐标下关节角度为参考变量，求得角度、角速度和角加速度的值，完成运动轨迹规划。仿真实验表明，所提方法的运动轨迹可保证机器人平稳运行，连续性得到提高，从起始点至终止点整个过程中都没有出现明显震动情况。
其他文献
移动对象的运动行为往往受到所处地理环境的影响，针对现有轨迹相似性分析无法考虑地理环境因素的现状，本文提出了一种顾及地理语义的多重运动特征轨迹相似性度量方法。该方法首先以扩展到时间层面的数据立方体为基础，对轨迹序列的地理语义和运动特征进行符号化；然后利用多个特征值计算得到的加权编辑距离作为衡量轨迹相似性的标准；最后将该相似性度量方法与谱聚类结合，利用真实数据验证了该度量模型的有效性与优势。
目的1.分析抗纤软肝颗粒（KXRG）防治慢性乙型肝炎（CHB）相关肝硬化IETM的临床疗效,为KXRG防治肝硬化IETM提供临床循证依据。2.通过细胞模型和动物模型实验,从LPS-TLR4信号转导通路研究KXRG在改善肝硬化IETM中发挥的作用及相关的分子机制。方法1.采用文献研究方法,探讨现代医学和中医学对肝硬化IETM的最新研究进展,为KXRG治疗肝硬化IETM提供理论依据。2.采用临床回顾性
大学生作为中华民族振兴、中华优秀传统文化传承的主力军，是实现社会主义现代化建设的主体。中华优秀传统文化纵横上下五千年，积淀着中华民族价值追求，浓缩着中华人民千年来的精神基因。高校校园文化与中华优秀传统文化的结合，这不仅仅是国家倡议，更是推进高校大学生承担起实现中华文化传承发展、弘扬中华文明的责任使命。对此，本文立足于当前高校校园文化同中华优秀传统文化的结合现状，提出了高校校园文化与中华优秀传统文化
＜正＞随着企业深化改革、创新发展,集团公司党委将"引领干部员工在思想上不断适应企业发展新要求"作为思想政治工作的根本宗旨。公司党委探索新规律,从企业实际需要出发,创新了"五小工作法",为生产经营工作提供了有力的思想保证。讲清"小道理""人所服,非言大",讲清小道理能贴近员工,与员工贴心才能解开"小心结"。集团
文章以新疆克州阿克陶县为研究对象,分析统筹推进巩固拓展脱贫攻坚成果同乡村振兴有效衔接的有效做法,提出下一步发展路径的相关建议,为新疆县级探索巩固拓展脱贫攻坚成果同乡村振兴有效衔接提供有益参考。
作为国民经济新增部门，数字经济以其提供的数据要素和数字技术深刻地变革着实体经济和社会生活，正重塑着社会生产、交换、分配、消费新格局。而政府与市场作为数字经济发展的重要推手，在促进数字经济发展过程中也存在一些失灵现象。因此，需要正确处理好市场与政府的关系，在发挥好市场机制决定性作用基础上，积极发挥政府作用，构建“有效市场+有为政府”有机耦合的长效发展机制，才能促进数字经济持续健康发展，赋能实体经济高
＜正＞在没有充分把握的前提下，投资者不宜过多配置股票资产，因为股票市场总会存在未知的风险，假如踩错了投资节奏，那么可能会带来比较大的投资损失。自进入2023年以来，A股港股市场的投资环境有所改善，2023年走出了“开门红”的走势，对2023年股市的走向带来了积极的影响。在A股市场的历史上，当市场上演“开门红”的走势，往往意味着全年股市行情会相对乐观一些。不过，市场总是在变化，股市走势还会受到诸多因
为实现碳达峰、碳中和目标，我国拟规划建设一批以沥青混凝土面板堆石坝为挡水构筑物的抽水蓄能电站。但目前强震下此类工程的变形模式和极限抗震能力研究严重滞后于工程实践。本文基于动力弹塑性整体变形分析、局部滑移量数值分析研究，阐明了强震下沥青混凝土面板堆石坝强震变形规律及模式，基于坝顶震陷率、坝坡滑移量、面板拉应变3项指标评判了某沥青混凝土面板堆石坝的极限抗震能力。研究成果可为同类沥青混凝土面板堆石坝变形