【摘 要】
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混成系统是一类同时具有离散和连续行为的复杂系统,被广泛应用于控制系统建模.针对其安全性需求,对不安全状态进行有界可达性验证,是保障系统安全的重要手段.然而,当前技术所能处理的问题规模和现实生活里的实际需要尚有一定的距离.特别是组合混成系统由于涉及到各个组件间的协作与同步,组合状态空间快速爆炸,对其进行验证具有极高的复杂性.为控制问题的复杂度,一种面向路径的可达性分析方法在前期工作中被提出用来对组合
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混成系统是一类同时具有离散和连续行为的复杂系统,被广泛应用于控制系统建模.针对其安全性需求,对不安全状态进行有界可达性验证,是保障系统安全的重要手段.然而,当前技术所能处理的问题规模和现实生活里的实际需要尚有一定的距离.特别是组合混成系统由于涉及到各个组件间的协作与同步,组合状态空间快速爆炸,对其进行验证具有极高的复杂性.为控制问题的复杂度,一种面向路径的可达性分析方法在前期工作中被提出用来对组合线性混成系统进行有界可达性分析.该方法通过依次枚举潜在路径并进行验证的方式,有效地提升了所能处理的问题规
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本文提出了一种鲁棒的三维点云骨架提取的方法.首先利用一种局部Laplace方法对三维点云进行收缩,然后对收缩之后的部分点云进行主成分分析,提取局部点云骨架.对已提取骨架的局部点云进行固定,并将无法满足当前PCA(principal component analysis)半径条件的点云继续执行收缩.迭代执行收缩和局部骨架提取操作,直到所有点云满足给定的终止条件,并得到一个完整的点云骨架.最后,通过对
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