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为了提高双目立体视觉算法正确匹配率,本文改进了特征点提取及立体匹配算法.特征点提取部分,定义了尺度方向不变角点;在匹配计算部分,利用极线约束计算特征点的候选匹配角点,采用视差梯度约束和最大向量角准则多约束条件实现精确匹配.对本文的改进算法进行了实验室以及水池试验验证：实验室中采集小盒图片;水池试验中,拖车带动船模在试验水池航行时,采集船后部的波浪图片.实验结果显示,改进算法在水池实验图片处理中的正确匹配率比尺度不变特征变换（SIFT）算法高14%.