【摘 要】
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针对传统的船舶航向自动控制算法无法对船舶数学模型进行准确建模,且模型参数无法适应不同环境的控制精度要求的问题,提出一种改进蚁群算法。首先,建立船舶运动方程,明确影响控制精度的重要参数;然后,将蚁群算法与船舶航向自动控制系统相结合,并根据实际应用对象的特点对蚁群算法进行改进,使改进蚁群算法能够快速求出控制系统重要参数的最优解,提高船舶航向的控制精度;最后,通过仿真验证算法的可行性。仿真结果表明,相比
【基金项目】
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广东省海洋经济专项项目（GDNRC[2021]024）；
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针对传统的船舶航向自动控制算法无法对船舶数学模型进行准确建模,且模型参数无法适应不同环境的控制精度要求的问题,提出一种改进蚁群算法。首先,建立船舶运动方程,明确影响控制精度的重要参数;然后,将蚁群算法与船舶航向自动控制系统相结合,并根据实际应用对象的特点对蚁群算法进行改进,使改进蚁群算法能够快速求出控制系统重要参数的最优解,提高船舶航向的控制精度;最后,通过仿真验证算法的可行性。仿真结果表明,相比传统蚁群算法,本文提出的改进蚁群算法求得的最优路径误差率降低了3.8%,并能较快迭代出最优解,提高了船舶航向控制的精度,减少船舶的无效行驶里程。
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近年来以文本阅读为核心的《红楼梦》"整本书阅读"活动将《红楼梦》的当代传播更多地推向文学本体层面,并带来经典阐释和受众培养的新空间,使《红楼梦》走入新一轮的经典化历程。以《红楼梦》的"整本书阅读"活动为考察对象,从教育学与红学史的合流中,查讨《红楼梦》经典化历程与教育的系联;结合新课标的导向性,探讨教育视域下《红楼梦》文本的教学特性及所应规避的有碍文本阅读与传播的反经典化误区;在跨媒介的互联网时代
目的:IgA 肾病(IgAN)特征是肾小系膜IgA1 免疫复合物沉积、系膜细胞增殖及基质扩张.我们既往的研究证实:含半乳糖缺乏的IgA-1 (Gd-IgA1) 与抗Gd-IgA1自身抗体所形成的循环免疫复合物(CIC),刺激系膜细胞增殖及基质增生,此病理过程部分由血小板衍生生长因子(PDGF)介导产生.
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目前水下有人航行器和无人航行器在作战功能方面各有其优势和不足。针对未来海战,水下有人/无人航行器协同作战的军事战略意义将日益突出。本文首先阐述了水下有人/无人航行器协同作战模式的必要性及其三维路径智能规划的经济价值和军事意义;其次,基于水下有人/无人航行器协同约束条件,对关键路径点的三维路径规划问题进行简单描述并建立其数学模型;最后,结合改进蚁群算法等启发式智能优化算法,对该类三维路径规划问题开展
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