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为提高多操作模式并联机构末端位姿精度,确定各误差源对机构末端误差的影响规律及其最优值,以一种两操作模式2-R(SS)2-R(RR)2(RR)2并联机构为对象,研究其误差建模及其零件公差优化设计方法。运用矢量法建立了可兼顾两种操作模式的机构位置逆解模型;基于R(SS)2支链和R(RR)2(RR)2支链的误差模型,建立了2-R(SS)2-R(RR)2(RR)2并联机构两种操作模式统一的整机误差模型。提取不同操作模式下2-R(SS)2-R(RR)2(RR)2并联机构末端不可补偿误差,建立了末端不可补偿误差与各误