【摘 要】
：
将舰载垂直装填机械看作机器人开链机械手系统,采用虚拟杆件原理,将载舰和吊臂末端与吊缆的连接处看作装填机的两个机械臂,利用机器人动力学建模原理,并在海上风浪条件下,建
【机 构】
：
海军航空工程学院飞行器工程系; 海军航空工程学院研究生管理大队;
论文部分内容阅读
将舰载垂直装填机械看作机器人开链机械手系统,采用虚拟杆件原理,将载舰和吊臂末端与吊缆的连接处看作装填机的两个机械臂,利用机器人动力学建模原理,并在海上风浪条件下,建立了舰载垂直装填机械的动力学模型。然后对该模型进行了相应的优化,为使之更加直接和有效地描述吊重的摇摆状况。最后,利用Matlab仿真软件,对该模型在多种海况下吊重的摇摆进行了动态仿真分析,结果表明,对于较高海情条件下的装填作业,必须有防摇控制措施,以确保舰载武器装填的安全性和快速性。
其他文献
油茶壳是茶油加工的副产物,有极高的副价值,拥有丰富的资源储量。文章重点就油茶壳制备有机肥的可行性进行研究,通过正交试验设计,将氮源和不同微生物菌剂分别添加到粉碎的油
纸浆模制品在产品的包装与固定、产品的缓冲防震应用中是通过各种结构形式来满足对产品的包装保护要求及使用要求。结构形式及变化对应着不同的包装形式、影响着对产品的包装
<正>随着糖尿病发病率的上升,其慢性并发症已成为糖尿病患者致死致残的主要原因之一,如何防治慢性并发症是目前临床研究的热点、难点。导师彭万年教授是广州中医药大学博士研
岩画是一种石刻文化,是远古人类社会生活状况的真实写照,是后人研究先民们社会和文化生活的活化石。运用文献资料法、实物分析法等,从考古学视角研究中国岩画中的武术图像符
目的探讨新生儿缺氧缺血性脑病(HIE)相关影响因素,为HIE预防控制提出策略,降低发生率、改善患儿结局。方法选择2013年1月-2017年2月衢州市人民医院收治的HIE病例87例为观察组
油画技法自身多种多样,加上近年来油画材料的不断丰富,使得油画技法更是丰富多彩。油画技法和绘画风格之间有着密切关系,绘画风格往往受到技巧的影响。基于此,本文对油画技法
十九大以来,中国特色社会主义进入新时代,新时代新疆大学生加强马克思主义民族理论教育是新疆特殊区情的客观需要,也是新疆大学生成才的客观需要,具有重要意义。探索新时代加
一则故事核心为“好人好事”的正能量新闻，经过地市级纸媒的首次挖掘、门户网站的转载扩散、人民日报微信公众号报道，再回归地市级媒体微信公众号被再次报道，用时半个月，完成了它
介绍了喷雾干燥法制备淮山药全粉的工艺条件。将新鲜淮山药粉碎制浆后,使用0.3%的D-抗坏血酸钠在70℃护色10 min,浆液的水料比值为3(mL/g),在入口温度为160℃、出口温度为80
二〇〇八年出版的《写给巴金》一书中收录叶圣陶二月二日写给巴金的信件,编者对内容进行了整理,二〇〇九年影印公布。但两次公布中编者都没有标明写作年份,而以"××年"指代,