【摘 要】
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踝关节是人体下肢起关键作用的活动和负重关节,踝关节损伤的术后康复训练非常重要。本文设计了一种新型的基于3-RRR球面并联机构的踝关节辅助康复机器人,该装置的机构非常紧
【机 构】
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广东松山职业技术学院,ABB（中国）有限公司广州分公司
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踝关节是人体下肢起关键作用的活动和负重关节,踝关节损伤的术后康复训练非常重要。本文设计了一种新型的基于3-RRR球面并联机构的踝关节辅助康复机器人,该装置的机构非常紧凑,具有球面转动特性,符合踝关节生理机构特性。本文完成了机器人机械结构设计,对机构进行了建模分析,推导了机构的运动学逆解。针对并联机构正运动学求解困难的问题,采用了迭代方法求得机构的正运动学数值解,并通过算例证明了算法的高效性。依据踝关节康复的不同阶段的需求,进一步探讨了机器人的不同控制模式,前期采用位置控制实现牵引运动训练,中后期则采用阻抗控制实现患者的肌肉力量训练,这种控制模式保证了机器人良好的柔顺性和交互安全性。
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