【摘 要】
：
为优化机械手作业质量和效率,提出基于机械手刚度与全局行程最优的逆解多目标确定方法,建立机械手正运动学模型,运用行为树进行逆运动学求解。构建刚度性能评价指标与关节角总行程数学模型,进行逆解多目标优化。设计7–5–7次多项式关节空间插值算法进行轨迹规划,与常用的3次多项式规划方法相比,结果表明:7–5–7次多项式规划方法得到的机械手运行轨迹更加平稳顺滑。
【机 构】
：
武汉科技大学机械自动化学院机械传动与制造工程湖北省重点实验室,湖北武汉430081;华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室,湖北武汉430074
论文部分内容阅读
为优化机械手作业质量和效率,提出基于机械手刚度与全局行程最优的逆解多目标确定方法,建立机械手正运动学模型,运用行为树进行逆运动学求解。构建刚度性能评价指标与关节角总行程数学模型,进行逆解多目标优化。设计7–5–7次多项式关节空间插值算法进行轨迹规划,与常用的3次多项式规划方法相比,结果表明:7–5–7次多项式规划方法得到的机械手运行轨迹更加平稳顺滑。
其他文献
战略博弈推演是战略决策的重要手段，剖析了战略博弈推演研究现状及面临的挑战，分析了大数据、人工智能技术对战略博弈推演系统建设带来的启示，研究提出下一代战略博弈推演系统发展设想以及需要突破的关键技术，即面向战略主题的事件关联图谱构建、基于生成对抗网络的战略决策稀疏样本生成、人在回路混合增强博弈策略学习及基于社交网络的舆情传播建模技术。在此基础上，对未来战略博弈推演的发展趋势进行了展望。
建立以矿井通风网络总功率最小为目标的非线性优化数学模型,改进粒子群优化算法实现寻优。在粒子群算法中引入变异操作,提出了一种新的惯性权重,并构造一种新的粒子选择方法控制违反约束条件的粒子数量,提高粒子群算法寻找边界的能力。将风量平衡定律和风压平衡定律的约束条件转化为目标函数的惩罚项,改进粒子群(Improved Particle Swarm Optimization, IPSO)对目标函数进行优化,
针对人工鱼群算法优化精度不高和易陷入局部最优等缺点,结合引力算法和教学优化的思想,提出了一种双种群鱼群搜索算法。引入交叉思想,对双种群得出的结果进行交叉再取优,为了避免陷入局部最优,加入模拟退火的Metropoils准则。通过标准函数对算法进行验证,结果表明:双种群鱼群算法寻优效果要优于传统人工鱼群算法和已知文献算法。在已知文献基础上提出了一种分布式投资组合模型,并将设计算法应用于该进行求解,验证
为解决传统人工势场法存在目标不可达、易陷入局部极小值、无法避障和缺少航迹优化策略等缺陷,而分层势场算法又存在分层越多规划速率越慢的问题。对无人机进行建模,在分层势场函数中分别引入引力影响因子和斥力影响因子解决目标不可达问题,引入"辅助力"解决易陷入局部极小值问题,提出自适应扩展势场算法对航迹进一步优化。通过对多无人机航迹规划进行数值仿真实验,结果表明该算法可以提高规划效率。
构建下一代智能化兵棋系统，难在不能一蹴而就，需要通过构建生态系统逐渐成长智能。界定了智能化兵棋生态系统的基本概念，提出动态开放的理念、层次多样的理念和协同演化的理念。借鉴人类智能成长过程和学习进化机制，构建了下一代兵棋认知智能演化成长的OLTA双螺旋模型，给出了基于OLTA循环的兵棋推演生态系统体系框架；分析了数字孪生、人机融合共生、数据样本生成、智能测试评估、云原生等技术在构建兵棋推演生态系统中
针对智能化兵棋系统建设运用过程中的认知行为建模问题，提出一种基于角色-行动-场景（AOS）的指挥决策智能体认知行为建模框架，探索了场景知识图谱服务、智能态势认知、智能决策规划和自主综合控制等关键认知行为模型的实现思路和方法，为智能化兵棋系统建设运用提供可行技术方案。
低空突防模式机动舵面最优配置是飞机安全飞行能力的重要保障,建立合理有效的数值仿真模型具有重要的意义。针对小翼载多功能组合操纵面布局飞机,采用基于多约束条件下的数值微分方程建立了低空机动飞行仿真模型,构建了考虑越障能力、飞机坡度限制及爬升梯度等约束下的不同机动舵面模式的使用方案。仿真结果表明:该模型是解决舵面合理配置的有效手段,同时,为设计机动模式提供了理论依据,为飞机机动舵面最优配置提供了可行的设
针对我国城市中心区域路况较拥堵的实际情况,设计基于车辆行驶路段的速度计算方法,同时考虑车辆行驶距离、载重和速度因素,建立以最小化总油耗费用为目标的绿色多车场车辆路径问题模型,提出一种融合蚁群优化算法(Ant Colony Optimization, ACO)与知识模型的学习型蚁群优化算法(Learning Ant Colony Optimization, LACO)进行求解。为提高算法全局搜索性能
未来兵棋推演将面对更加复杂的战争体系，需要广泛应用人工智能技术来弥补人的不足，这是下一代兵棋系统模型引擎研发必须考虑的因素。本文结合长期兵棋系统研发和运用经验，提出了下一代兵棋模型引擎的框架雏形，针对结构和计算复杂度问题讨论了体系解耦方法，研究了基于数字孪生的人机融合架构，探索了可以降低模型开发门槛、提升效率的建模技术手段，提出了支持机器学习的引擎机制，并针对分布式硬件环境提供了软硬一体化设计思路
针对红外图像分辨率偏低的问题,设计了一种改进的超分辨率生成对抗网络(Super-Resolution Using a Generative Adversarial Network,SRGAN)算法。在生成网络中,提出应用残差密集网络获取各网络层提取的图像特征以保留图像更多的高频信息,并采用渐进式上采样方式以提升大缩放因子下超分辨率重建效果。在损失函数方面采用更符合人类感官的感知损失,使生成图像在感