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研究了超声电机较长时间运行时温度上升，导致了定子的共振频率下降进而使机体的转速下降的非线性问题。对超声电机的多种非线性进行了简要分析，然后针对这种非线性问题，基于弧极电压的频率跟踪方法设计了一套有效的控制电路，通过上位机软件编程使电机的这种非线性现象显示出来。最后在试验平台的基础上，对超声电机的这种非线性处理前后的结果进行了比较，验证了采用此方法及其控制电路提高了超声电机的稳定性和可靠性。