【摘 要】
：
足式机器人以其良好的地面适应能力吸引了众多学者研究。然而足式机器人的驱动方式不尽相同,液压驱动因其输出力大响应速度快逐渐成为足式机器人主要采用的驱动方式,因此液压
【机 构】
：
湖北文理学院机械与汽车工程学院,汽车零部件制造装备数字化湖北省协同创新中心,哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
论文部分内容阅读
足式机器人以其良好的地面适应能力吸引了众多学者研究。然而足式机器人的驱动方式不尽相同,液压驱动因其输出力大响应速度快逐渐成为足式机器人主要采用的驱动方式,因此液压系统驱动器的设计就显得十分关键。介绍了足式机器人液压缸驱动器设计方法。首先通过Adams建立机器人虚拟样机平台,并通过MATLAB搭建机器人控制系统,然后进行联合仿真实验,通过仿真实验得到液压缸设计参数。根据所得到的液压缸设计参数,经过公式计算得到液压缸结构设计参数,进而进行液压缸结构设计和伺服阀选型。最后对所设计的液压缸进行有限元分析,使其满足
其他文献
对水平载荷作用下的桩-土相互作用问题进行颗粒流数值模拟和研究，应用PFC^20程序，模拟了直线单调、直线循环、十字和半圆形加载路径下桩-土相互作用过程．并通过对加载过程中土的
在新课程的教学中,教师必须要面对的问题是:怎样将课堂教学的效益最大化。其中比较重要的一个方法就是进行有效的教学。在高中化学教学中,要进行有效的课堂教学,教师需要具备
针对新能源车用Cu/Al焊接端子的功能特点,以Ag为中间层开展铜铝激光熔钎搭接焊工艺研究。通过添加不同厚度的银镀层和银箔,分析接头抗拉强度、电阻率、显微形貌和组织成分变
李商隐的人生遭遇了种种不幸,爱情和事业的双重磨难带给他悲剧式的生命体验,这成就了诗人忧郁多愁的抒情气质,也形成了诗人创作的艺术原动力。感伤主题的必然选择在诗人作品
档案的归档与整理是一项非常重要的工作,它是档案工作的基础和起点。没有档案的归档与整理,就谈不上档案的提供和利用。荣誉档案也叫实物档案,是非纸质载体形式的档案,是高校
最近几年，我们在进行历史比较时，采用“三级比较法”。所谓“三级比较法”，是依据被比较语言的语义，建立一个语义场；在这个语义场之下，再系联同族词；同族词里，再拿单个的字词进行比较
叶广芩的心理结构中积蕴了丰厚的道家精神,从其早期的家族系列小说到近期的动物系列小说,道家支化一直以各种方式在其作品中呈现出来,主要表现在其塑造的理想人物的人生观、
关于课堂教学研究,一直有着不同的称谓,内涵也一直在不断变化。从教学模式到目前流行的教学形态,虽然逻辑关系不甚严密,却不乏一脉相承。自从赫尔巴特提出“四段论”教学模式
【正】 船舶生活污水不同于油类及其它有毒物质,也不同于垃圾的污染,向海域中排放生活污水一般不引起人们的注意,一般不会引起公众的强烈反映;但其所造成的污染是不可忽视的
渔业战略联盟是我国渔业企业参与市场竞争的一种重要形式,渔业战略联盟在其发展中出现了多种形式,但是,在渔业战略联盟的核心专长、以及联盟企业的联盟能力方面,还存在不足,