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本文首先定义了距离最优对应，给出了求距离最优对应的方法一淘汰法的模型、原理和详细步骤，从而得到了一种确定各机器人对应节点的较优准则．然后为了使机器人在运动过程中，既能避开各种障碍，又能最终得到目标队形，定义了两种新人工力矩，并基于人工力矩为各种机器人分别设计了运动控制器．最后基于上述成果，提出了一种一般性的动态队形控制方法．该方法不但能动态地控制机器人队形，且由于优化了机器人的对应节点，所以优化了队形的形成时间．仿真结果表明该方法是可行且有效的．