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在介绍粒子滤波的基本思想的基础上，给出了粒子滤波算法的基本原理和实现步骤，并结合扩展卡尔曼滤波算法，在实验环境下进行了包括粒子数、重采样方法等在内的性能分析，得出了一些重要结论。结果表明，处理非线性系统时，粒子滤波精度要高于 EKF；粒子数与算法精度和运算复杂度有直接关系；粒子滤波可以处理多维系统状态。