【摘 要】
：
由于地面模拟真实舱体大惯量负载较为困难,且实现体积庞大,本文提出了一种基于等效惯量模拟的空间站转位机械臂承载性能测试方法,设计了一种基于气浮增速机构的惯量模拟器,并
【机 构】
：
中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院大学,
论文部分内容阅读
由于地面模拟真实舱体大惯量负载较为困难,且实现体积庞大,本文提出了一种基于等效惯量模拟的空间站转位机械臂承载性能测试方法,设计了一种基于气浮增速机构的惯量模拟器,并根据等效动力学原理建立了惯量模拟器等效负载数学模型,减小了负载惯量,降低了其空间微重力运动环境模拟难度,实现了空间机械臂承载性能的有效测试.最后通过仿真计算验证了测试方法与空间转位过程的一致性.仿真结果表明,腕关节和肩关节输出力矩与空间转位时输出力矩最大误差分别为4.61%和1.33%,腕关节和肩关节的惯量模拟误差分别小于4.52%和1.03%,证明该方法可有效地对转位机械臂进行承载性能测试.
其他文献
<正>毒性弥漫性甲状腺肿伴甲状腺机能亢进(Graves disease)又称Graves病,在甲状腺机能亢进中最为常见,目前认为,Graves病占全部甲亢患者的50%~80%[1]。临床表现为甲状腺肿大
目前我国的海洋工程结构中,导管架式海洋平台占有很大比重。以往的抗冰导管架式海洋平台主要是基于极端冰力作用的失效模式进行设计,只考虑最大静冰力或最大倾覆力矩推倒平台
<正> 随着船舶航速和轴马力的不断增加,船舶振动问题越来越引起人们的注意。振动造成结构损坏、影响船上人员的生活和工作,甚至影响船舶的经济性和战斗舰艇的战术技术性能。
以现有新媒体平台中新闻类微信公众号为例,采用问卷调查的方法,采集相关样本数据,对用户与新媒体平台的相互关系进行探究,并从新闻类微信公众号界面设计风格角度出发,探究其
为了改进基于不可压缩流场的声类比法的气动声数值预测方法,首先要明确扰动在可压缩和不可压缩流体媒介中的传播特性.推导了震荡小球在不可压缩流体中产生的小扰动的理论解,
本文在充分考虑循环经济实质和特点的基础上,构建了煤炭企业循环经济评价指标体系。该指标体系选取了资源产出、资源消耗、资源综合利用和废弃物排放4个准则层和22个循环经济
PLC已广泛应用于工业和民用各领域,所以,PLC程序设计也早已是工科院校各级各类考试和竞赛不可或缺的部分。不管是工程应用还是竞赛考试,能简化程序都是赢家。如果在步进顺控
针对大学生思想成熟度参差不齐的现状,采用问卷调查法及统计学原理的研究方法分析,认为大学生思想成熟度与其性别关系不大,但在入学前后、在接受教育过程中与教师、不同院校
贵州是我国少数民族分布最为集中的省份之一,其少数名族群众主要分布在农村。随着人口老龄化的加剧,传统的农村家庭养老模式变得不可持续,这对农村养老社会保障还处于初步建
民以食为天,无论你来自哪里、男女老少,饮食永远都是经久不衰的话题。然而由于地域差异、种族差异等诸多因素,不同的民族拥有其各自的饮食文化。所谓饮食文化,其中包罗万象,