【摘 要】
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针对拖缆自主水下航行器（AUV）运动过程中引起的拖缆长度变化问题，采用集中质量法建市了拖缆的运动方程，根据刚体动量定理及动量矩定理建赢了拖缆AUV的纵向运动方程，在此基础上补充
【基金项目】
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高等学校博士学科点专项科研基金(20126102120021)
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针对拖缆自主水下航行器（AUV）运动过程中引起的拖缆长度变化问题，采用集中质量法建市了拖缆的运动方程，根据刚体动量定理及动量矩定理建赢了拖缆AUV的纵向运动方程，在此基础上补充推导了AUV拖缆运动过程的变缆长边界方程。联市拖缆运动方程、AUV纵向运动方程及边界方程得到变缆长拖缆AUV纵向运动方程。基于此方程，应用4阶Runge—Kutta法对采用相同控制律方程的兀缆及有缆AUV进行了对比运动仿真。仿真结果表明，随着运动过程中拖缆长度的不断增长，拖缆对AUV的作用力不断增大，对AUV各运动参数的影响也不断增
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