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针对所研制的欠驱动灵巧手抓持运动特性和功能要求等问题,设计了一种主从控制和自主控制相结合的复合式递阶控制系统。硬件系统采用了DSP和FPGA相结合的主从结构模式,软件系统使用了模块化设计思想,同时探讨了基于遗传算法的欠驱动灵巧手抓持规划问题。最后进行相关抓持性能测试实验。实验结果表明:该控制系统响应迅速、性能稳定、可靠性高、人机友好、复杂度降低,可使欠驱动灵巧手有效地完成对不同物体的包络抓持。