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针对一个自行制作的跷跷板控制系统，研究其自平衡控制的方法。控制系统采用的CPU是AT89C51，通过光电传感器来检测跷跷板系统的平衡状况，采用改进后的PlD算法进行控制，利用单片机输出PWM信号控制s3010舵机的转动，舵机带动重锤转动调节跷跷板系统的重心，能够使跷跷板系统在任意设定位置达到动态平衡。