【摘 要】
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针对医疗机器人系统的要求,提出了一种新型的液压传动系统。由于系统的时变性和非线性的特点,传统的控制方法难以达到理想的控制效果;本文在综合了多种控制方法特点的基础上,
【机 构】
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北京航空航天大学机械工程及自动化学院
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针对医疗机器人系统的要求,提出了一种新型的液压传动系统。由于系统的时变性和非线性的特点,传统的控制方法难以达到理想的控制效果;本文在综合了多种控制方法特点的基础上,提出了一种根据误差范围自动选择控制器的模糊PID控制器,并利用MATLAB模糊控制模块(fuzzy),设计了其中的二维模糊控制器。利用MATLAB软件的Simulink和Sim Hydraulics功能模块,联合建立了传动系统的模型,并进行了仿真分析。通过对比分析模糊PID控制器和PID控制器的控制效果,验证了模糊PID控制器的可行性。
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