基于DG-RRT的UPV航迹规划方法

来源 :指挥与控制学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：kn4281

【摘要】

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针对存在威胁条件的UPV航迹规划问题,提出一种基于深层诱导RRT(DeepGuidanceRRT,DG-RRT)的优化规划算法.对UPV的运动性能和复杂威胁环境进行建模,给出飞行器的性能约束和规避

【作者】

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奚伟袁宝华张昊陈自力郭明明

【机构】

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解放军69250部队,陆军工程大学无人机工程系,陆军航空兵学院无人机研究中心

【出处】

：

指挥与控制学报

【发表日期】

：

2019年2期

【关键词】

：

无人软翼飞行器航迹规划深层诱导 RRT

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针对存在威胁条件的UPV航迹规划问题,提出一种基于深层诱导RRT(DeepGuidanceRRT,DG-RRT)的优化规划算法.对UPV的运动性能和复杂威胁环境进行建模,给出飞行器的性能约束和规避条件;在传统RRT的基础上引入深层诱导搜索和航迹优化策略,构建基于DG-RRT的UPV航迹规划方法;仿真实验结果表明,所提算法能够有效规避威胁环境,提高规划速度和航迹平滑度.

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