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基于对当前平衡车控制算法进行总结分析,利用自抗扰控制技术,提出一款可以应用于直立两轮车的自抗扰设计方案和调试方法.以STM32系列单片机作为控制平台和两个同轴步进电机为驱动单元,采用MPU6050加速度计模块实时检测车体的倾角、蓝牙模块实现短距离数据传输,利用Matlab的系统辨识工具建立平衡车的自抗扰控制模型,对平衡车平台进行自抗扰控制仿真,对各参数的调参方法进行分析与比较.实验结果表明,所设计的自抗扰直立两轮平衡车具有响应快、超调量小、精度高的特点.