【摘 要】
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遥操作机器人系统的通信通道中存在通信时延,而且机器人模型存在不确定性,以致可能造成系统不稳定和操作性能降低.针对通信时延和系统不确定性,利用鲁棒控制理论,提出用力、
【机 构】
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南京信息工程大学,解放军理工大学大气探测系 南京210042,南京211101
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遥操作机器人系统的通信通道中存在通信时延,而且机器人模型存在不确定性,以致可能造成系统不稳定和操作性能降低.针对通信时延和系统不确定性,利用鲁棒控制理论,提出用力、位置和速度反馈的控制方法,使得系统稳定,且具有良好的透明性.仿真结果表明了该方法的有效性.
There is communication delay in the communication channel of teleoperation robot system, and the robot model is uncertain, which may result in system instability and operational performance reduction.For the communication delay and system uncertainty, using the robust control theory, put forward the force , The control method of position and speed feedback makes the system stable and has good transparency.The simulation results show the effectiveness of this method.
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