【摘 要】
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水下运载器在未知环境下的路径规划能力是体现其智能水平的重要指标之一。电子海图涵盖丰富的地物信息,通过对S-57标准电子海图进行信息提取和融合,得到接近真实航行环境的三
【机 构】
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海装驻武汉地区第二军事代表室,哈尔滨工程大学自动化学院
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水下运载器在未知环境下的路径规划能力是体现其智能水平的重要指标之一。电子海图涵盖丰富的地物信息,通过对S-57标准电子海图进行信息提取和融合,得到接近真实航行环境的三维规划空间。在此基础上,根据三维规划的需要扩展二维萤火虫算法,并结合航路规划中常考虑的多种约束对萤火虫规划算法进行改进。试验结果表明:使用基于电子海图的自主式水下航行器多约束方法对航路进行规划,能够规划出较为真实的空间,最后得到的规划算法能够成功规划得到符合多种规划约束的路径。
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