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研究了可重构机器人的正、逆运动学算法,应用旋量理论和指数积公式法,而非较常用的D-H法建立运动学模型,得出了与机器人构型无关的正运动学算法,并推导得到通用性较好的迭代计算逆解的数值算法,通过基于实例进行Matlab编程的实现,验证了算法的可行性.
基于旋量理论的可重构机器人运动学的研究
【摘 要】
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研究了可重构机器人的正、逆运动学算法,应用旋量理论和指数积公式法,而非较常用的D-H法建立运动学模型,得出了与机器人构型无关的正运动学算法,并推导得到通用性较好的迭代
【机 构】
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哈尔滨工业大学
【出 处】
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机械与电子
【发表日期】
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2004年7期
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