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本文针对直接驱动机器人轨线跟踪进行了控制方法实验比较研究，为了解决实时控制的运算量问题，首先建立了一个基于Ｔｒａｎｓｐｕｔｅｒ的机器人并行控制器，实现前馈补偿、计算力矩、滑动模以及知适应等几种典型的控制方案，据此给出一些比较结果。
直接驱动机器人控制算法的试验研究和比较
【摘 要】
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本文针对直接驱动机器人轨线跟踪进行了控制方法实验比较研究，为了解决实时控制的运算量问题，首先建立了一个基于Ｔｒａｎｓｐｕｔｅｒ的机器人并行控制器，实现前馈补偿、计算力矩、滑动模以及知适应
【机 构】
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同济大学电气系
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1995年2期
【基金项目】
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国家自然科学基金
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