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针对汽车电子节气门的跟踪控制要求,建立了面向控制器设计的非线性模型.采用输入整形（input-shaping）技术对跟踪输入信号进行滤波,应用backstepping方法设计了电子节气门的非线性控制器.将建模误差等不确定性看做加性外部扰动,分析了跟踪误差系统的输入到状态稳定性（input-to-state-stability,ISS）,并据此给出了选择控制器参数的指导性准则.仿真实验表明基于backstepping的控制方法能够很好的实现电子节气门的跟踪控制.