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磁悬浮球形主动关节机械集成度高,在控制和轨迹规划方面占有优势.文章提出基于模糊神经网络控制的感应式磁悬浮球形主动关节系统,建立了三维电机电磁功率平衡关系的电磁转矩和电磁悬浮力模型;基于模糊神经网络逆系统对电机进行多变量耦合关系解耦控制,建立关节系统的ANFIS模型,并对关节控制系统进行了系统仿真分析和实验研究.