论文部分内容阅读
离子聚合物一金属复合物材料（ionie polymer-metal composite，IPMC）是一种人工肌肉材料，作为一种新型执行器非常适用于仿生机器人的开发。使用分数阶控制器可以提高对动态系统的控制能力。为了说明分数阶控制的优越性，并对拟合精度高的IPMC分数阶模型设计最优分数阶控制器。首先针对IPMC驱动器的分数阶模型分别设计了整数阶PID控制器和最优分数阶PI^1D^m控制器。然后，比较分析控制效果可见分数阶控制的上升时间更快，超调量更小，证明了应用分数阶控制方法可以使得被控系统的性能得到明显改