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提出一种智能平面搜索算法，用于解决四轴机械臂规避障碍物的路径规划问题。该算法将人工智能理论与平面几何学相结合，通过栅格化四轴机械臂的关节空间，预先确定障碍物区域，再自动搜索避障路径的编号序列，规划出四轴机械臂运动的关节坐标值序列。仿真结果表明，该规划算法能快速有效地实现四轴机械臂在X—Y平面内的二维避障，具有较强的稳定性与工程实用性。