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为了提高Delta机器人控制的实时性与准确性,同时使控制过程简单方便、运行效率高,以Delta机器人为研究对象,基于空间有限元理论与拉格朗日方程,充分考虑主、从动臂间的运动及动力特性,建立了其弹性动力学模型。通过分析系统的结构特点,采用模糊比例—积分—微分（PID）控制器与传统PID控制器并联的形式对Delta机器人主动臂输入力矩进行控制。以动平台轨迹误差的平均值与系统前三阶固有频率平均值的倒数为目标函数,利用遗传算法优化得到模糊PID控制参数的取值范围,从而提高控制的实时性与准确性。通过ADAMS与MA