【摘 要】
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为确保GPS失锁期间MIMUs/GPS组合系统的导航精度,引入Adaboost优化的BP网络辅助常规Kalman滤波器实现滤波解算。当出现GPS失锁等信号不可用的情况,利用训练好的网络对同一时
【基金项目】
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国家自然科学基金(61503073);吉林省科技厅自然科学基金(20170101125JC);吉林省教育厅科学技术研究项目(JJKH20170103KJ);吉林市科技局杰出青年项目(20166005)
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为确保GPS失锁期间MIMUs/GPS组合系统的导航精度,引入Adaboost优化的BP网络辅助常规Kalman滤波器实现滤波解算。当出现GPS失锁等信号不可用的情况,利用训练好的网络对同一时刻MIMUs,GPS分别解算的速度、位置信息的差值进行预测,并将结果送入Kalman滤波观测器,通过改进系统层面上的导航策略,修正MIMUs单机工作下逐渐积累的导航参数误差。仿真结果表明,在组合系统模拟GPS失锁的50S内,Adaboost优化的BP网络能够及时辅助滤波器进行信息处理,补偿失锁期间的丢失信息,相较采用
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