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以平面三自由度驱动冗余并联机器人为研究对象,应用空间模型理论建立了机器人机构的空间模型,求解机器人机构的速度雅可比矩阵和柔度矩阵,进而得到全域刚度性能评价指标。在此基础上探讨了机器人机构刚度性能与运动学尺寸之间的关系,并绘制了刚度性能图谱。这些图谱将有助于该机器人机构的优化设计。
三自由度平面驱动冗余并联机器人刚度性能与尺寸关系研究
【摘 要】
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以平面三自由度驱动冗余并联机器人为研究对象,应用空间模型理论建立了机器人机构的空间模型,求解机器人机构的速度雅可比矩阵和柔度矩阵,进而得到全域刚度性能评价指标。在
【机 构】
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北华航天工业学院机械工程系,烟台龙源电力技术股份有限公司
【出 处】
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机床与液压
【发表日期】
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2015年3期
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