【摘 要】
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背景：现有的人工康复训练方法效率较低,且会占用治疗师大量的时间,使治疗师无法专注于治疗方案的改进和优化。目的：针对存在手部运动障碍的患者,设计了一种用于康复训练的手部
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背景：现有的人工康复训练方法效率较低,且会占用治疗师大量的时间,使治疗师无法专注于治疗方案的改进和优化。目的：针对存在手部运动障碍的患者,设计了一种用于康复训练的手部康复训练装置。方法：基于对手部的运动功能分析,得出了掌指关节与指间关节的活动范围,并在此基础上对手部康复训练装置进行设计,主要包括外骨骼执行系统的设计和控制检测系统的设计,最后对设计完成的训练装置进行了运动学仿真分析。结果与结论：（1）仿真结果表明,虽然手部康复训练装置的指节活动范围与人手的测试轨迹之间存在一定的误差,但最大差值仅为5.13
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