【摘 要】
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为提升自主开发的轮摆式排爆机器人的站立行走性能,从运动学角度出发,求出车轮和摆臂的运动关系,应用坐标系转化(TF)得到机器人站立行走时的轮摆耦合方程,计算车体在不同姿态
【基金项目】
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国家重点研发计划项目(2017YFC0209902).
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为提升自主开发的轮摆式排爆机器人的站立行走性能,从运动学角度出发,求出车轮和摆臂的运动关系,应用坐标系转化(TF)得到机器人站立行走时的轮摆耦合方程,计算车体在不同姿态下车轮中心到摆臂接地点之间的距离,让车轮以一定的速度旋转来补偿接地轮受到的摩擦力,把接地轮与地面之间的滑动摩擦转化成滚动摩擦,从而改善摆臂耦合摩擦特性,减小摆臂电机的电流大小;然后在速度模式的控制下,对比优化前后摆臂电机电流值的大小。通过实验,验证了该轮摆的联动策略,提高了排爆机器人站立行走时的性能。
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