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通过对自动驾驶汽车层级决策系统的解读,提出轨迹规划问题的定义及其与路径规划问题的区别。探讨各类轨迹规划算法的基本原理和实际应用,将其根据不同的基本原理划分为四大类,分析了这些算法的优势和不足。并基于换道场景下对于轨迹规划算法要求进行分析,对该场景下采用的轨迹规划算法给出推荐。最后对未来自动驾驶车辆轨迹规划算法的发展趋势进行展望。