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针对仿人机器人执行抓取操作，提出了一种联合使用视觉前馈和视觉反馈的控制策略．在视觉前馈中利用基于表格的逆运动学算法，简化了逆运动学计算，减少了抓取操作时间．视觉反馈补偿了弱标定并增加了系统的稳定性．两种控制算法的联合使用简化了仿人机器人的伸手抓取操作．实验结果验证了该控制策略的可用性．
基于视觉前馈和视觉反馈的仿人机器人抓取操作
【摘 要】
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针对仿人机器人执行抓取操作，提出了一种联合使用视觉前馈和视觉反馈的控制策略．在视觉前馈中利用基于表格的逆运动学算法，简化了逆运动学计算，减少了抓取操作时间．视觉反馈补偿了
【机 构】
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北京理工大学机电学院
【出 处】
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北京理工大学学报
【发表日期】
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2009年11期
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