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为了有效减小空间机械手的末端位姿误差,通过分析误差来源,该文提出了基于BP神经网络的空间机械手末端位姿修正模型构建方法,设计了关节转角系统误差、关节转角随机误差、末端位姿系统误差和末端位姿随机误差共4类数据对该方法进行验证.仿真结果表明,该方法构建的修正模型是有效的,能够大幅提高末端位姿精度.
空间机械手末端位姿修正模型构建方法
【摘 要】
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为了有效减小空间机械手的末端位姿误差,通过分析误差来源,该文提出了基于BP神经网络的空间机械手末端位姿修正模型构建方法,设计了关节转角系统误差、关节转角随机误差、末
【机 构】
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北京跟踪与通信技术研究所
【出 处】
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工业仪表与自动化装置
【发表日期】
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2017年3期
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