【摘 要】
:
生物神经系统一直以来被作为机器人控制器的研究灵感之一,人们试图借用以生物为启发的控制模型来控制外部设备,使得其能达到类似生物般的运动效果.鉴于此,以一种模拟大脑皮层
【机 构】
:
华东理工大学信息科学与工程学院,上海200237华东理工大学化工过程先进控制和优化技术教育部重点实验室,上海200237;华东理工大学信息科学与工程学院,上海,200237;西安科技大学电气与控制工程
论文部分内容阅读
生物神经系统一直以来被作为机器人控制器的研究灵感之一,人们试图借用以生物为启发的控制模型来控制外部设备,使得其能达到类似生物般的运动效果.鉴于此,以一种模拟大脑皮层神经元放电活动为基础的闭环脑-机接口(BMI)模型为控制器,控制简化后的三关节人工假肢完成目标位置的抓取动作,并在给定目标距离下,建立三关节假肢的简化模型,由此提出时间与动能的损失函数以描述假肢运动过程产生的损耗.最后利用一种贝叶斯迭代算法求取假肢的最佳运动方式,使其在完成目标抓取动作时损失函数值最小,进而完成对假肢运动控制的优化并取得较好的控制效果.
其他文献
针对静态二维环境下移动机器人全局路径规划问题,提出一种基于改进人工鱼群算法(IAFSA)和MAKLINK图的路径规划方法.该方法以Lorentzian函数和正态分布函数为视野和步长的自适
由于混沌系统的演化规律复杂,直接对混沌时间序列进行长期预测通常难以达到较好的效果.针对此问题,利用变分模态分解方法将混沌时间序列转化为一系列特征子序列,利用排列熵评
本文是对国内外应用专家系统,尤其是矿业领域中的应用专家系统的发展历程及最新研究进展进行跟踪性研究.从而进一步探索专家系统在矿业领域中的应用前景。
This article is a
根据唐山港陆钢铁有限公司轧钢厂低碳Q195窄带钢热轧成品出现边部局部增厚的缺陷,基于生产实践安排了粗轧开坯孔型改良、轧辊冷却水优化等跟踪试验,对影响轧辊磨损造成钢带边部
循环冷却水系统是一种常用的工业辅助系统,具有极大的节能潜力,目前对该系统的节能改造往往具有盲目性.鉴于此,基于节能瓶颈诊断对循环冷却水系统进行节能改造分析和研究,以
针对人工蜂群(ABC)算法开发能力差、收敛速度慢的缺点,分别提出适用于雇佣蜂和观察蜂阶段的搜索方程,其中前者用到精英解、随机选择个体及其邻域的有益信息,后者用到群体最优
过去30年,中国经济增速平均达到9.8%,综合国力由弱到强,人民生活逐步实现小康,国家和人民对健康保障需求日益增强,而2002年SARS的暴发是疫苗产业进入高速发展的催化剂.一类疫苗品种增多、利润下降,二类疫苗迅速崛起,多联、多价疫苗和新型疫苗点燃新的希望。
古人有云:“弱水三江,取一瓢足饮,多则无益;米粟万种,仅三餐裹腹,无欲为高。”无独有偶,举国上下,大兴宗旨教育之际,笔者身为一名高中地理教师,当一日三省吾身,叩问自己的心
蔡雯在《中国记者》2007年第4期撰文认为,当传统媒体实现数字化转型,变为多媒体集团中的一分子,并且这一集团又是以媒介互动与融
Cai Wen in the “Chinese Journalist” 20
改革开放以来,重污染行业一直是我国经济增长的巨大推动力。采矿业作为我国重污染行业的一种,为我国的经济发展做出了不可磨灭的贡献。但是,在急功近利的经济理念下,传统经济发展