【摘 要】
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研究了以惯性参考系为基准的新型传递对准方法。推导了计算惯性坐标系和计算体坐标系传递对准动态误差模型,并给出了相应的＂速度＋姿态＂观测方程。基于惯性参考系的对准方法通过
【机 构】
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北京理工大学自动化学院,北京自动化控制设备研究所
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研究了以惯性参考系为基准的新型传递对准方法。推导了计算惯性坐标系和计算体坐标系传递对准动态误差模型,并给出了相应的＂速度＋姿态＂观测方程。基于惯性参考系的对准方法通过链式法则将子惯导输出的姿态矩阵描述为三个变换矩阵之积,其中两个变换矩阵通过对准时间和主惯导提供的位置信息可得到精确求解,剩余的变换矩阵（子惯导体坐标系至惯性坐标系间的变换矩阵）通过子惯导陀螺仪的输出进行解算,其误差通过传递对准估计得到的失准角进行补偿。对提出的两种对准方法进行摇摆实验验证,方位对准误差优于4＇（1）。与传统基于导航坐标系的方法
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