【摘 要】
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RoboCup类人组(Humanoid League)机器人的决策系统是基于单目视觉自主决策的核心子系统,是决定比赛胜败的关键因素之一。本文以高效性为原则,设计了基于有限状态机的新决策系
【机 构】
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光电测试技术北京市重点实验室,北京信息科技大学
【基金项目】
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国家高技术研究发展计划(863计划)(2015AA043208);北京信息科技大学2018年研究生科技创新项目(5111823212);北京信息科技大学2018年人才培养质量提高项目(5111823205)
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RoboCup类人组(Humanoid League)机器人的决策系统是基于单目视觉自主决策的核心子系统,是决定比赛胜败的关键因素之一。本文以高效性为原则,设计了基于有限状态机的新决策系统,将复杂的机器人决策行为控制层划分为可以独立调试和优化的4个状态机模块,使机器人各状态之间的转换更加灵活,决策效率极大提高,决策算法更加易于继承和开发。将该决策系统应用于类人足球机器人平台,通过试验及比赛证明了其有效性和高效性。
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