【摘 要】
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骨骼畸形矫正是一个渐进式的操作过程,既包括解剖性矫正,也包括功能性恢复。机器人辅助骨矫形正在成为研究热点,而合理的矫形路径规划方法是提升骨矫形动作质量的一项关键技
【机 构】
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北京航空航天大学生物与医学工程学院; 北京航空航天大学生物医学工程高精尖中心;
【基金项目】
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北京市自然科学基金资助项目(Z170001);高等学校学科创新引智计划资助项目(B13003)
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骨骼畸形矫正是一个渐进式的操作过程,既包括解剖性矫正,也包括功能性恢复。机器人辅助骨矫形正在成为研究热点,而合理的矫形路径规划方法是提升骨矫形动作质量的一项关键技术。既有方法多采用一次性规划来引导矫形操作。文中针对矫形过程的依序调整、渐进操作的特点,提出了一种渐进式骨矫形路径规划方法,首先以健侧镜像为基础,规划出初始手术路径,进而在矫形周期内的每一个时间节点上,根据机器人的实时运动轨迹,进行手术路径的再规划,补偿机器人的运动误差和患者的体位误差,以提高骨矫形动作的质量。仿真结果表明,该方法可实时修正机器人运动过程中的偏差,提高骨矫形动作路径的规划质量和实现质量。
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