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针对在水下复杂环境中编队控制多AUV协作的问题，设计一种使用人工势场和虚拟领航者并引入盲区设计的多AUV分布式协作控制方法。介绍一种用于AUV集群在无障碍条件下的形成期望编队的反馈控制规律，详细分析了基于虚拟领航者和盲区概念以减少通信量的控制规则，建立了AUV编队的数学模型，通过反馈控制完成AUV集群的预定编队，在无障碍环境下达成一种能减少通信量的AUV编队的协调与控制。仿真实验结果验证了该编队控制律的有效性。