【摘 要】
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介绍一种基于MEMS技术制作的电磁微马达驱动的毫米级移动微机器人及其控制方案.该微型机器人体积为9.5 mm×9.5 mm×9.5 mm,共有3个微马达,两个用于轮子驱动,另外一
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介绍一种基于MEMS技术制作的电磁微马达驱动的毫米级移动微机器人及其控制方案.该微型机器人体积为9.5 mm×9.5 mm×9.5 mm,共有3个微马达,两个用于轮子驱动,另外一个通过3∶ 1的减速装置来控制微机器人全方位转动.微马达的直径只有5 mm,是由微细加工工艺制作的.文中设计了一种新颖的控制电路,其核心使用微控制器(MCU)AT90S8515,通过键盘可以实现微机器人前进、后退、左转、右转和加速、减速6种动作,并介绍了微马达的驱动控制方法和程序设计.
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