【摘 要】
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针对遗传算法在传统的网格地图上搜索路径不平滑及不能满足无缆水下机器人(AUV)自身运动学约束问题,提出一种基于Dubins曲线和遗传算法的AUV路径规划方法。在运动约束条件下,
【机 构】
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哈尔滨工程大学自动化学院,中国航空无线电电子研究所
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(编号51209049),黑龙江省自然科学基金项目(编号E2017015),哈尔滨工程大学教改项目(编号JG2019B14)
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针对遗传算法在传统的网格地图上搜索路径不平滑及不能满足无缆水下机器人(AUV)自身运动学约束问题,提出一种基于Dubins曲线和遗传算法的AUV路径规划方法。在运动约束条件下,利用平面直角坐标系进行环境建模,将障碍物等效成圆形,提出检测路径安全性的检测算子,并设计Dubins曲线的三进制编码方案生成初代染色体,再利用遗传算法,通过选择、交叉、变异、解码、检测等操作得到最终的路径。通过对多种情况下不同半径的障碍物进行仿真,结果表明该方法可以搜寻到避开障碍物且满足运动学约束的相对较短的路径。
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