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把电磁反力作动器仅安装在传统被动悬架的车轮环节，而不与车身接触，形成一种混合型主动悬架，它兼有主动控制和被动吸振的功能。为使混合型主动悬架获得更好的控制减振效果，把车身竖向振动加速度定义为H2指标，而悬架动行程、轮胎动载荷和主动控制力定义为H∞指标，为混合型主动悬架设计H2/H∞输出反馈控制器，对混合型主动悬架实行多目标控制，H2/H∞输出反馈控制器的求解使用了线性矩阵不等式方法。仿真结果表明，所设计的混合型主动悬架控制系统与传动被动悬架相比，在人体最敏感的低频带内减振效果明显，改善了车辆的行驶平顺性和操