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设计了一种具有数据采集、数据处理以及显示终端的行人导航系统，其中的惯性测量模块采用了基于微机电系统的传感器，它包括三轴加速度传感器、三轴陀螺和三轴磁阻传感器。这种惯性测量模块具有体积小、功耗低、成本低的优点。详细分析了行人导航系统的误差来源，提出了三轴加速度传感器和三轴磁场传感器的非正交误差模型。并运用基于最小二乘的方法实现了一种自动初始校准算法。实验结果表明，这种自动初始校准算法可以有效地消除了该模块的固定偏差、比例误差以及非正交误差。