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作为一种较成熟的快速制模工艺，机器人熔射快速制造金属模具工艺可广泛应用于家用电器、汽车、航空航天、医学等领域。机器人直接制造陶瓷原型是其中的一个重要工艺环节。本文建立了面向机器人熔射快速制模工艺的工业机器人成型加工系统，开发了面向复杂形状陶瓷原型的机器人多轴成型加工工艺。利用UG多轴铣加工模块的基本功能，采用辅助平面法来生成机器人的多轴铣削加工轨迹，能够灵活加工通常只有多轴数控机床才能加工的复杂模具型腔。实验结果表明，该工艺不仅提高了机器人的成型加工能力，还扩大了机器人熔射快速制模工艺的应用加工范围。