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基于死区饱和的描述函数模型以及线性系统PID控制器参数稳定域确定的方法，提出一种含有死区饱和的非线性系统PID控制器设计方法。针对非线性环节的不同正弦输入幅值，给出一种新的等效逆Nyquist曲线。可从不同的正弦输入幅值时PID参数稳定域的交集中选取PID控制器参数。该控制器可以有效地减轻非线性的影响。对于开环不稳定的对象，加入一个参考输入预过滤器。所建议的方法，可以使含死区饱和环节的闭环系统稳定。仿真实例表明，该方法有效。