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研究了移动机器人对运动障碍物的动态避碰．针对以往速度障碍法在动态避碰应用中存在的问题，制订了相应的改进方法．综合考虑障碍物速度的动态变化和碰撞时间、碰撞距离，在速度变化空间中，基于避碰行为动力学原理，设计了新的优化评价函数，采用双障碍物检测窗口进行动态避碰规划．仿真实验表明，该方法有效地克服了避碰规划的保守性，提高了机器人运动的安全性，并能实现对运动目标的及时追踪．