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为了分析关节间隙对机器人动态特性的影响，采用L—N非线性弹簧阻尼模型对关节间隙接触碰撞力进行建模，D—H方法建立装配机器人的运动学方程，Lagrange方法建立装配机器人动力学微分方程，推导出关节位移、速度、角加速度、力矩以及接触力的方程；提出采用IMPACT函数对碰撞进行描述，运用ADAMS软件建立含关节间隙机器人虚拟样机，分析不同驱动方式下关节间隙对机器人动态特性的影响；以自行设计的四自由度装配机器人为研究对象搭建实验平台对理论分析与仿真结果进行验证，实验验证了理论分析与仿真分析的合理性，得到了关节间